但普通 2D 摄像头没法获取深度信息，它捕获的仅仅是一张 2D 图像 。深度信息缺失有什么影响？如果没有距离信息，就不知道一个东西的远近，也不知道它的大小 。它可能是一个近处但很小的东西，也可能是一个远处但很大的东西 。仅仅凭借一张图像时，你没法知道物体的实际的大小 。另一方面，单目相机也无法依靠一张图像获得图像中物体离自己的相对距离 。
但这两个问题都有对应的解决办法 。比如，通过借助 GPU 和 IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量器件）确定物体的大小，依靠运动中的三角测量，来求解相机运动并估计像素的空间位置 。双目 SLAM 消除了单目的很多麻烦 。双目视觉和人眼类似，通过左右眼图像的差异来计算距离——也就是所谓的立体视觉（Stereo） 。
但双目 SLAM 的计算量非常大，通常需要用到可编程门阵列 FPGA 。而且其其深度量程也受双目的基线与分辨率限制 。RGBD SLAM 的传感器是深度摄像头，能直接记录深度信息 。深度摄像头通过把光投射到物体表面，再测量反射的信息来计算距离，具体原理有两种：结构光或 Time-of-Flight 。它比传统相机能够提供更丰富的信息，也不必像单目或双目那样费时费力地计算深度 。
【元开测高精度定位功能,高精度地图】Kinect 就是一种比较常见的深度摄像头 。不过，现在多数 RGBD 相机还存在测量范围窄、噪声大、视野小等诸多问题 。一个机器人也好，无人汽车也好，其最核心、最根本的问题有四个：定位技术、 跟踪技术、 路径规划技术（Path Planning）, 还有就是控制技术（Controlling） 。
推荐阅读
- 手机后面的钱怎么叠 N折叠屏手机评测
- 内蒙古恶霸犬多少钱一只,美国Brunson精密测量仪器
- 将神前期什么将好用,前期开荒3大神将
- 影驰gamerzero怎么样,影驰GAMER
- 小米智能摄像机评测,防水一体化摄像机
- 华为 d2 华为d2评测
- 用户分组第三组是什么意思？
- 漫步者r151t评测 漫步者r151t
- 苹果XSMAX测评 苹果xsmax评测
- 小米平板2评测，小米平板2 值得买吗?性能怎么样?性价比高吗?说说优缺点