在这里要引出另一个物质固有的属性——万有引力【任意两个质点通过连心线方向上的力相互吸引 。该引力大小与它们质量的乘积成正比与它们距离的平方成反比，与两物体的化学组成和其间介质种类无关 。】 它的公式是：F=(G×M1×M2)/R2 。我们可以从中看出万有引力只于物体质量和物体间的距离有关 。大家应该已经看出来了，质量对于惯性和引力是根本的 。
所以在这里又要引出惯性质量和引力质量 。首先对于惯性认识的一个重要进展是惯性与能量的关系 。阿尔伯特·爱因斯坦于1905年在论文《论动体的电动力学》里提出的狭义相对论，这是一个崭新的物理理论，是建立于上面所说伽利略与牛顿研究出来的惯性与惯性参考系 。它统一了力学理论和电磁学理论，带来了时空观的根本变革 。爱因斯坦随后证明质能关系：E=mc2，一定的质量对应于一定的能量，反之一定的能量对应一定的质量 。
在这里，能量包括了能量的各种形式，突破了上面把某一种形式的能量与惯性联系起来的认识 。这样，惯性是能量的属性，能量具有惯性（质量），任何惯性质量都应归因于能量 。作为物理学基本概念和物质的量的质量概念退居次要的地位，如今在近代物理中能量、动量等概念要比质量、力等概念要重要得多 。尽管这划时代的理论实际地改变了许多牛顿概念，像质量、能量、距离，那时候，爱因斯坦的惯性概念与牛顿的原本概念没有任何差异 。
实际而言，整个理论是建立于牛顿的惯性定义 。但这也使得狭义相对论的相对性原理只能应用于惯性参考系 。在这种参考系里，不受外力的物体，必定保持其静止或匀速直线运动状态 。为了处理这样的局限，爱因斯坦于1916年发表论文《广义相对论的基础》 。这理论能够应用于非惯性参考系 。但是，为了达到这目的，爱因斯坦发觉，他必需使用到弯曲时空的新概念，而不是传统的牛顿力的概念，来重新定义几个基础概念（例如引力） 。
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