西魏创立的府兵制有三大优点：其一，并非追求数量、全民皆兵，而是经过精挑细选、严格训练 。这样既没有占用过多劳动力，又打造起一支相对专业、高质量的精兵队伍；其二，“抚养训导有如子弟，故能以寡克众”，相对于以往那些被征调的军人相比，府兵的待遇极高，不仅免税免役，而且在长官那里得到了“子弟”般的待遇，被尊重、关爱的色彩浓厚，这样的军队凝聚力、战斗力更强 。
公元554年，宇文泰赐给军队高官以鲜卑姓氏，各人统辖的军人也随之改姓，进一步以宗族色彩强化军队向心力 。其三，府兵的挑选对象涵盖汉、胡各族，“西魏大统九年，广募关陇豪右，以增军旅”，经过府兵制的推行，武川军事集团与关陇本地豪强彻底融合，后世津津乐道的“关陇集团”由此而来 。值得注意的是，随着战争的消耗加大，后来的北齐征兵也打破了汉、胡之别 。
“男子十八受田，输租调，二十充兵，六十免力役，六十六退田免租调”，这就是西汉时期的全民兵役制；高洋还精挑细选，建立了胡人猛汉组成的“百保鲜卑”、汉人壮男构成的“勇士”，但总体而言，虽然军人主体都逐渐转变为汉人，但北齐是全农皆兵、北周是选农训兵，这也体现了双方迥然不同的军政理念 。同为出自关陇集团的军事贵族，隋朝也继承了北周府兵制 。
到了唐代，李世民结合现实情况，对府兵制进行了完善 。贞观十年（公元636年），唐朝全国设立10道，634个兵府，仅仅关中地区就有261府 。但这个数字并不是一成不变的，杜牧曾说：“凡府五百七十四，有四十万人”，陆贽则称：“诸府八百余所，关中殆五百焉 。”至于关中兵府多，显然是为了强本弱枝、避免外重内轻 。每300人为一团，领导是校尉；50人为队，领导称为“正”；10人为火，归“长”管理 。
但与北周不同，唐朝府兵的装备粮草都是自己负责的，平日里放在兵库，打仗时才统一发放 。不过，马匹由于比较昂贵，所以由朝廷发钱到个人手中，随后自行采购 。府兵制的推行是与均田制挂钩的 。府兵是从农民中精挑细选而来，他们除了每年按要求进京宿卫外，平日里在家耕地、奉命统一训练，需要打仗时领武器、粮草出征，统帅则由朝廷临时指派；打完仗后，各回各家，所谓“兵散于府，将归于朝”，既避免了将领与士兵长期相处、形成固定隶属关系，又不用长期养着一群脱离农业生产的专业军人，极大减轻了朝廷财政负担（更别说唐朝还让府兵自备装备粮草） 。
另外，在唐朝时期，府兵制也是农民改变人生的重要渠道 。但凡有一定财力自备后勤物质、身强力壮且头脑机智的，都能进入府兵，通过战功加官进爵乃至拜将封侯 。最典型的，我认为是薛仁贵，他正是主动参军、跟随李世民远征高句丽，从此一鸣惊人，成长为青史留名的传奇名将 。可以说，府兵制与科举制，分别从武、文两方面，为普通人提供了突破阶层的机会，进步性值得肯定 。
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