此外 ， 每个敏感元件的受力维度也增加了技术的复杂性 ， 施力有六个维度（X、Y、Z轴3个方向 ， 以及对应的力矩方向） ， 维度之间的耦合干扰如何消除也是需要在基础研究上发力的环节 。 “著名的波士顿动力翻跟头机器人用的仅是三维的触觉传感器 。 ”宋爱国说 。
有布局 ， 但转化难推进
我国在触觉传感器的一种——多维力传感器的研究方面 ， 很早就进行了布局 。 宋爱国介绍 ， 1987年东南大学和中国科学院合肥机械智能研究所获得863重点专项的支持 ， 研制六维力传感器 。 “静态精度已经达到误差率仅为1％—2％ ， 和世界先进水平差不多 。 ”宋爱国坦言 ， 但是动态精度还需进一步攻关 ， 动态耦合误差在5％—10％左右 ， “例如尚未达到有高速打磨任务的工业机器人的使用要求” 。
但是 ， 从成本上看 ， “目前的工业机器人平均造价是12万元左右 ， 一个六维力传感器成本就要3万余元 ， 目前的国内工业机器人市场还不具备规模化生产这一产品的条件 。 ”宋爱国说 。 相较而言 ， 美国ATI工业自动化公司的相关产品 ， 成本已下降到每个2—3万元 。
不可否认的是 ， 在原创技术的追赶中 ， 后来者必须绕过先行者的相关专利保护 ， 除非找到明显更优解 ， 否则很可能会因为绕过专利而提高技术达成的门槛 ， 大多数时候 ， 传说中的“变道超车”要靠运气 。 （采访人员
【传感器疏察，被愚钝的机器人国产触觉传感器】张佳星）
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