达芬奇机器人系统的技术优势包括哪些？
上世纪90年代 ， 在经历美苏冷战之后 ， 全球最发的领域是军事领域 。在太空中 ， 使用的遥控机器人 ， 用来抓取物体 ， 维修空间站 。这是人类第一次比较熟练的使用遥控机械手臂 。Intuitive Surgical公司就依靠这个技术 ， 创造了达芬奇手术机器人（da Vinci? Surgical System） 。有时候 ， 知道一个事物发展的由来 ， 能够让你更快速的理解这个产品的技术原理和使用的情况 。
2000年7月 ， da Vinci外科手术系统成为了美国FDA批准的第一个用于腹腔镜微创手术的自动控制机械系统 。之后2005年 ， 达芬奇s系统 ， SI系统不断迭代上市 。达芬奇由三大系统构成：1、医生操作系统 ， 就是医生在远程状态下头埋在操作台 ， 手持操作手柄 ， 进行操作的工作台 。外科医生坐在医生控制台无菌区外 ， 利用眼睛、手和脚 ， 通过两个主控制器和7个脚踏板控制3D内窥镜和EndoWrist器械 。
做这么一台手术 ， 是要手脚并用的 。操作中的目镜可以看到的画面 ， 以及人手操作 。可以将画面放大10倍 ， 甚至通过窥镜进行更深入的放大 。从一个机械操作者的角度来讲 ， 只要看得见 ， 就可以很精准 。2、床旁机械臂系统 ， 就是机械手 ， 例如窥镜 ， 手术刀 ， 镊子等多个处理设备 。（1）4关节镜头臂：调节镜头位置 ， （2）7关节器械臂：调节器械位置 ， （3）可转腕的操作器械：操作部件 ， （4）背部电动推柄：移动设备 。
从运动控制的角度来讲 ， 这个东西的运动学算法 ， 实际上很复杂 。毕竟就这么多轴的运动学逆解 ， 既要达到精确 ， 又要根据空间坐标位置纠偏 。控制算法的复杂程度还是比较大的 。说实话 ， 以现在协作机器人的精度 ， 是可以达到达芬奇机器人的精度的 ， ±0.01mm ， 头发丝的直径 。这个精准度协作已经已经可做做到了 ， 并且比较问题 。但为什么没有出现手术机器人普及的情况呢？（补充一下国内有天智航 ， 另外也还有几家手术机器人）因为 ， 专门应用于手术市场的软件应用比较复杂 。
关于手术机器人的应用系统怎么保证 ， 精准度的问题 。我们脱离开达芬奇手术机器人 ， 有操作过工业机器人的应该都知道 ， 机器人有点动 ， 和坐标路径规划的方式 。手臂的运动速度是受到一定限制的 ， 同时根据3D窥镜拍照获取的成像情况 。其实是可以做到图像寻位的 。这种其实可以做到一定的精确 。手动状态下其实只要机械熟练后 ， 安全性其实是要手动操刀要更加安全的 。
3、视频处理系统 ， 就是直接显示作业现场中 ， 由于微创 ， 或者是内窥状态下看不到的作业场景 。直接显示到屏幕上方 ， 可以有效的配合其他医生监控和处理 。说的最直接的原理就是：可以看到更为微小的 ， 更加深入的病灶 ， 进行处理 。当然操作中 ， 也有两人一起操作的情况 。从现在达芬奇可以做的各类手术来说 ， 除了贵一点 ， 还是应该多普及使用的 。
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