局域网远程控制控制器局域网( 二 ) _节点

图3 典型CAN总线

电源检查
在系统上电以前，应首先检查CAN收发器的一个或者多个电源。根据所使用的收发器类型，VCC应为3.3V或者5V 。不管您相不相信，在一些情况下，丢失VCC确实为问题的根本原因。因此，我们应确保VCC存在于收发器的VCC引脚上。只需检查DMM，便可确认有电源存在。必须注意电源短路接地（不幸的是，该引脚就在VCC引脚的旁边）。
显性状态（60Ω总线负载时约为60mA）和隐性状态（10mA）之间所需电流（ICC）差约为50mA 。显性总线状态期间端接电阻差分电压的产生需要这50mA的电流差，并且其随总线负载变化而变化。DMM还可用在电流模式下，以验证预计ICC电源电流。由于CAN的开关性质，DMM测得的电流伪平均读取值。
建议本地旁路电容器至少应为4.7μF，以确保总线状态转换期间有足够的电源缓冲。否则，收发器的突入电流可能会引起明显的电压电源纹波。我们可以使用一个示波器来验证电源电压是稳定，还是随着总线状态变化而变化。转换期间，最好不要让收发器“饥饿” 。收发器受到其限流的保护，但是，当收发器试图驱动总线至显性状态时，如果其中一条总线短路至电源或者接地，则电源电流极高。如果电压调节器无法提供这么多的电流，则电压电平降至收发器规格范围以下，甚至可能会低至触发收发器的欠压锁定状态。
【局域网远程控制控制器局域网】CAN物理层基础知识
一旦完成所有基础检查，就可以检查CAN物理层的核心CAN总线了。收发器的两个关键组件便是接收器和发射器。发射器被称作CAN的驱动器。通过VCC/2共模点（约2.5V）对CAN物理层偏置，见图4 。
图4 简易CAN总线收发器

发收器将单端数字逻辑信号、TXD（或者D）和RXD（或者R）转换为差分CAN总线所要求的电平。当总线为显性时，在接收节点，其CAN标准定义的差分电压（Vdiff（D））大于1.2V，并且处于逻辑低状态。当总线为隐性时，在接收节点，其CAN标准定义的差分电压（Vdiff（R））为-120mV≤(Vdiff(R))≤ 12 mV，并且处于逻辑高状态。两种总线状态均通过收发器内共模网络偏置。图5显示了典型的总线层级。
图5 CAN总线状态

对总线进行调试时，最为有用的工具之一便是示波器。尽管单通道示波器便可看到信号，但最好还是用双或者四通道。理想情况下，可同时看到TXD、RXD、CANH和CANL，以确保收发器和总线性能如预期。进行初次调试时，只需一个低带宽示波器，因为标准CAN被限定在1Mbps 。（在不远的将来，在引入拥有灵活数据速率的CAN以后，这种情况将有所改变。）如果该节点正发送数据比特流，则可在TXD输入端看到输入数据。差分CAN总线引脚（CANH/CANL）存在传输延迟，同时还存在RXD输出传输延迟。在CAN中，这些延迟均为循环时间，或者说循环延迟。如果该节点正在接收，则TXD闲置；但是总线和RXD输出会显示CAN帧。
为了演示基础CAN总线工作情况，图6显示了一个示波器，它拥有两个模拟通道和两个数字通道，以及一个函数生成器。CAN总线由两个SN65HVD255D EVM组成，每个在总线上的端接电阻均为120Ω 。示波器函数生成器连接至顶部EVM的TXD输入引脚。图7中，数字通道1显示了CANH信号（蓝色）；模拟通道2显示了CANL信号（黄色）；数字通道2显示了RXD信号（绿色）。尽管该示波器的精确度很低，但这个简单的测试表明，该CAN物理层的表现在总体上符合我们的预期。