局域网远程控制控制器局域网( 三 ) _节点

图6 两个EVM的CAN总线调试

图7 TI CAN EVM信号

图8显示了该示波器和用于调试TI CAN演示系统的探针装置。该节点使用菊形链，并使用CANopen? D-SUB 9针连接器。一个总线外接头连接器位于图8左上方。利用它，我们可以轻松地连接模拟示波器探针至CAN总线的CANH和CANL引脚以及GND 。由于探针过大，无法抓住中间CAN节点的TXD和RXD IC引脚，因此可通过连接至探针的芯片钩和一小段电缆，将这些引脚连接至示波器的数字通道。另一种方法是，给每个收发器焊接一小段线，这样示波器探针便可更容易地连接。
图8 TI CAN演示系统调试

图9显示了示波器获得的CAN信号详细情况。尽管这些信号的分辨率和精度均不高，但它们可以帮助确定需要了解CAN节点工作的那些信息。中间节点的TXD触发了示波器；CANH和CANL信号差异符合预期；在CAN构架端可清楚地看到高差分电压的收到确认（ACK）位。该高压为同时并行产生ACK位的多个CAN节点的结果。轻松找出ACK位的另一个方法是其存在于RXD信号中而非TXD信号中，这意味着它由另一些节点产生。
图9 TI CAN演示系统的信号

CAN调试例子
图10显示了一个CAN演示系统，在PCB右边，连接至菊形链输出的CANH线路被损坏。出现这种情况的原因是，系统后面的一个固定螺栓摩擦PCB，而在几年的时间里该系统被运输至世界各地。当系统通过菊形链总线接口连接至其他CAN节点时，便故障无法工作。
图10 带有损坏CANH线路的CAN演示系统

图11所示CANH信号表明了该损坏PCB线路的效果。另外，DMM连续性检查也可证实该开路。
图11 PCB上CANH线路遭损坏的TI CAN信号

图11还突出详细显示了CAN帧的另一个重要部分，即ACK位。示波器使用单一模式，在某个单比特发现触发器时，其在右手节点的TXD引脚上被触发。该单比特为这一节点产生的ACK位，目的是确认接收到一个有效的CAN帧。所有接收节点确认收到发送节点的CAN帧。相比在TXD上看到的发送ACK位，总线上所看到的ACK位的位时间稍长。这是同时发送ACK位的多个节点的假象。影响这种长位时间的一些因素包括：通过线缆的5ns/m延迟、三个CAN节点之间的时钟计时漂移以及同时发送一个ACK位的两个节点所产生的高差分电压。如果这些因素使ACK位（空档）变得更长，并在ACK分隔符内保持显性，则其可能引起CAN误差帧。
CAN总线调试的另一个例子是，在某个系统中，只有非常慢的CAN数据速率（比特计时）才会起作用。把一个示波器连接至TXD引脚，在TXD输入端显示出非常慢的上升时间，如图12所示。1Mbps的CAN数据速率下，9.6μs计时延迟相当于10比特。它的根本原因是：我们正使用一个具有开路漏极的微处理器来驱动收发器的TXD引脚。在这种情况下，没有真正的逻辑高电平驱动。仅有CAN收发器的弱内部上拉正驱动TXD引脚高，因此它的RC时间常量非常长。通过在TXD引脚上添加一个上拉电阻器，便可轻松解决这个问题。
图12 TXD引脚上慢上升时间例子