1、两个自由度 ， 平面机构的约束分为平面高副约束和平面低副约束 。平面高副为点接触和线接触 ， 具有一个约束 ， 具有两个自由度 。平面低副为面接触 ， 具有两个约束 ， 具有一个自由度 。
【高副限制几个自由度】2、低副是指两构件通过面接触而构成的运动副 。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副 。低副机构是一种仅用低副将各构件连接在一起而构成的机构 。构成低副机构的最常用的低副有：转动副、直线副、螺旋副和球面副 ， 故低副机构也有平面机构和空间机构之分 。
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