回长安后，唐太宗让薛仁贵把家人接到长安来住，薛仁贵感激涕零.因为薛仁贵清正廉洁，他回到家以后只是把离别一年多的妻儿接到了长安，没有像任何成功的人那样把自己的寒暄的家修缮一下，寒窑还是寒窑.回长安后，薛仁贵作为宫廷侍卫镇守玄武门(北门),玄武们是太宗夺天下的门,这也寓意了一件事,薛仁贵后来真的成为了唐朝的国门,另外唐太宗把薛仁贵放到宫廷里也是给李治的安排,想想这样一个“狠人”每天拿着方天画戟就站在宫廷门口,那些想“犯事”的大臣们心理需要好好想想.贞观二十二年(649年)五月，唐太宗去世.李治即位，是为唐高宗.永徽五年(公元654年)闰五月,唐高宗到京西万年宫避暑,薛仁贵护驾随行.当月初三夜，天降大雨，山洪爆发 。正在值班的士兵,宫女们全部逃命去了,而唐高宗还在睡梦中.薛仁贵被大军惊醒,出去看见水已经很高,百姓四下逃窜,他去找士兵帮助救皇帝,结果全跑了,薛仁贵很生气,说:“哪有天子有危险,竟然怕死跑的?”薛仁贵不故自身安危爬上北门高墙,向宫里大呼,终于把唐高宗给叫出来了了,唐高宗也爬到高的地方,躲开了这次危险.事后他对薛仁贵说:“幸亏有你的呼唤,才得以免除了这次危险,我现在才终于知道,这世界上真的有忠臣啊.”并赐御马一匹.而且唐高宗因为这件事情，非常感谢薛仁贵，在日后几日提到，像皇帝这样身份的人很少感激别人，所以薛仁贵出头的日子该到了.据史料记载,这次洪水导致附近3000多人遇难，如果不是薛仁贵，那唐朝的历史就将改写了.
自唐平定东突厥以后，就逐渐的把战略目标转移至西北，希望攻取西突厥汗国.唐太宗时期先征服了土谷浑和高昌，为灭西突厥打响了前奏.显庆元年(656)年正月，唐朝出兵攻击西突厥，但是由于战术指挥的严重错误，导致功亏一篑.显庆二年(657)正月，唐朝再次发动对西突厥的战争，命苏定方为伊丽道(今伊犁河流域)行军大总管,率五万大军出征.此时薛仁贵上书建议决策,说:“臣闻兵出无名，事故不成，明其为贼，敌乃可伏 。今泥熟仗素干，不伏贺鲁，为贼所破，虏其妻子 。汉兵有于贺鲁诸部落得泥熟等家口，将充贱者，宜括取送还，仍加赐赉 。即是矜其枉破，使百姓知贺鲁是贼，知陛下德泽广及也 。”大概意思就是,敌人现在分裂,我们应当帮助泥熟部以分化他们,让别人知道贺鲁的残暴,知道陛下的恩泽.高宗听取了薛仁贵的意见,作为了此次战争的方针,果然不出所了,泥熟彻底投靠唐朝,最终捣灭西突厥,薛仁贵的谋略第一次得到了体现,不过实说还是纸上谈兵,随后不久,他登上了发挥艺术般指挥才能的舞台.
自从唐太宗去世以后，唐朝与半岛三国保持了一段时间的和平，但是高勾丽在在恢复元气之后，又开始不断骚扰唐朝，而且威胁唐小弟新罗国.唐高宗决定开始连年骚扰高句丽，以拖跨其实力.显庆三年(公元678年)六月，唐高宗任命薛仁贵为营州都督，东夷督护，程名振为副将，东征高句丽.薛仁贵军一举攻克新城(辽宁抚顺北)赤烽镇,斩首400多级,俘虏100多人.高句丽立即派出3万大军迎战薛仁贵，被薛仁贵击败，斩首3000级，其余击溃.次年11月，薛仁贵再次率军度过辽水(今辽河)，与高句丽猛将温沙门大战于横山(今辽宁辽阳华表山).身为军队统帅的薛仁贵匹马当先,左右开弓,敌人无不应弦而倒,把高句丽军打的抱头鼠窜.随后又与高句丽军在石城会战,敌军中有一猛将,连续干掉唐军10几名将领，高句丽军士气大振.勇将对勇将才能体现出真正的武力，此时薛仁贵怒了，他抄起画戟，直奔那人，那人用箭射薛仁贵，全被躲开，薛仁贵冲到他跟前，单手将他抓起，夹于掖下，直接生擒而回......整个历史长河中，有此等表现的，唯薛仁贵一人而已.
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