收川立功
建安十六年(211年)，刘备经益州牧刘璋部下法正作向导，进驻葭萌关(今四川广元)，黄忠随军行进 。
建安十八年(213年)，刘备与刘璋决裂，黄忠与卓膺率兵自葭萌关向成都进兵 。刘备先引兵到关中，后与黄忠军队会合 。黄忠在战斗中，常冲锋陷阵，勇毅冠绝三军，一路攻到涪城 。刘璋派遣部将刘璝、冷苞、张任、邓贤等前来阻挡，都被击败 。黄忠追随刘备进攻绵竹，绵竹守将李严、费诗等先后投降 。
建安十九年(214年)，黄忠随同刘备率军进围成都 。数十日后，刘璋投降 。刘备进入成都后，论功行赏，任命黄忠为讨虏将军 。
定军扬威
建安二十三年(218年)，刘备进驻阳平关(今陕西阳平关)，在汉中与曹操军队对峙 。黄忠随同刘备出征 。
建安二十四年(219年)，刘备率军与夏侯渊交战 。当时，夏侯渊派张郃去守护东围鹿角，自己率兵守护南围鹿角 。张郃的军队在东围鹿角遭遇刘备的进攻而作战不利，夏侯渊便派兵去救张郃，以至于跟随夏侯渊在南围鹿角的曹军将士仅剩四百人，但这四百人都是曹军精锐 。黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于南围鹿角 。曹军失去主帅，军中扰扰，三军皆失色 。黄忠趁机进攻曹军大营，大败曹军 。同年，刘备称汉中王，任命黄忠为后将军，赐爵关内侯 。
然而，镇守荆州的关羽一直是刚而自矜，在得知黄忠被拜为后将军时，关羽愤怒的骂道：“大丈夫终不与老兵同列!”经过费诗的劝解，关羽才消解了怒火 。
建安二十五年(220年)八月，黄忠因病去世 。有一子黄叙，英年早逝，无后 。
景耀三年(260年)九月，后主刘禅追谥黄忠为刚侯 。
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