齐桓公旣已北破戎狄，解除了后顾之忧，便可转向对楚作战 。齐桓公30年，即周惠王21年（公元前656年），齐国会合鲁、宋、陈、卫、郑、曹、许八国之军，越蔡境伐楚，抵达楚国边邑陉地（今河南省郾城县陉亭） 。楚成王得知诸侯联军侵入楚境，派大臣屈完去见管仲，责问管仲说：“齐国在北海，楚国在南海，两国相隔这么远，为什么齐国的军队要来侵犯楚国呢？
管仲冋答道：“过去召公和康公（周武王的兄弟）曾对我齐国的先君太公说：五侯九伯若不老实，你都可以讨伐，以辅佐王室 。并賜给太公一双鞋，允许他穿着这双鞋东到大海，西到黄河，南到穆陵，北到无棣 。你们楚国不向周王进贡祭祀用的包茅，而且过去周昭王南征路过楚国时，你们故意叫他乘坐一只用胶黏合起来的破船，使他淹死在汉水里 。
【齐桓公霸主地位之战 齐桓公完成称霸之战】我们就是来责问这两件事的！” 屈问说：“不贡包茅是不对，以后会入贡，若问昭王淹死的事，就请去问汉水吧！”两人的态度都很强硬 。于是，齐桓公率领诸侯联军继续向前挺进 。楚成王又派屈完去讲和，要诸侯联军退军 。齐桓公志得意满，陪同屈完视察中原各国的军队，对屈完说“用这些军队打仗，哪—个敌人不被我们打败呀！”
屈完说，“齐国若讲道义，人家才服从 。若拼武力，那我们楚国有汉水，方城之险，你们军队虽多，也是没有用的 。”齐桓公见楚国已有准备，用武力难以征服，便决定与楚围言和，双方在召陵订立了盟约 。会后，楚成王派屈完带着包茅去朝见周惠王，以表示尊崇周王室 。
次年，周惠王因宠爱惠后,欲废除太子郑,而改立王子带（惠后所生）为太子 。齐桓公乃于这年8月召集宋，鲁、陈、卫、郑、许、曹等七国诸候，在首止（今河南省睢县首乡）开会，明确表示拥护太子郑 。周惠王讨厌齐桓公千涉其内政，命令郑文公不要去参加该会 。齐桓公因此于周惠王23年（公元前654年）夏天，会合宋、鲁、陈、卫、曹五国之军伐郑，声讨其逃盟之罪 。
但正当诸侯联军进攻新城（今河南省密县）之际，楚国也出兵伐许 (今河南省许昌县），藉以救郑 。诸侯联军围攻新城不克，乃移兵救许而还 。不久，周惠王死，太子郑（即周襄王）惧怕其弟王子带篡位，不敢发丧，告难于齐 。
齐桓公闻讯，立即约请宋、鲁、 卫、许、陈、曹、郑国的君主会盟于洮(今山东省濮县西南)，承认周襄王作为中原共主的合法地位 。齐桓公并在周襄王元年 (公元前651年）夏天召开葵丘之会，盟誓效忠周王室 。此时，齐桓公的霸业达到顶峰 。
齐桓公在周王室衰微、中原诸侯混乱、四周外族入侵的形势下，努力振兴齐国，团结中原诸侯，使中原地区少受故乱破坏，其历史功绩是应当肯定的 。齐桓公在战争思想上也颇有建树，如先征服为害急切的戎狄，然后再作制楚的准备；对戎狄采取军事上的直接打击，对楚则采取军事和外交上的联合行动，以不战而屈人之兵 。
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