魏延出身和履历不详 。《三国志·魏延传》说他是“义阳人也，以部曲随先主入蜀”，因其“数有战功，迁牙门将军” 。义阳县在今河南信阳市西北，属东汉荆州之南阳郡 。所谓“部曲”，是汉代军队中三级编制的名称，在东汉末年，以世家和豪族地主为社会基础的军阀割据形成，部曲便成了豪强地主割据势力的私人武装 。
《三国志》中的这段文字说明，魏延以部曲身份随刘备入川，其地位虽然不高，但却是刘备军中的嫡系，绝非降将 。《三国演义》中，魏延被描写为本是刘表部将，后杀韩玄，献长沙于刘备，完全是杜撰 。
建安二十二年至二十四年（217—219年），刘备用法正之谋，举倾国之师，历时岁余，从曹操手中夺得军事重镇汉中郡 。至此，三国鼎立正式形成 。刘备自称汉中王，表示与曹操分庭抗礼 。不久，刘备返回成都，临行前选拔重将镇守汉中 。
刘备之所以如此慎重，是因为蜀汉的基本统治区域是以成都平原为中心的四川盆地，汉中郡坐落在关中和巴蜀之间，属于两大区域交界的地带 。蜀国为了保障自己根据地的安全，有必要将重兵部署在敌我接壤之处 。
当时刘备手下著名的大将有关羽、张飞、马超、赵云、黄忠 。刘备对关羽最为倚重，但他当时正镇守荆州，不可能调离原来的防区 。赵云当时的主要职责为“掌内事”，主管刘备的宫中之事，也不可能入选 。黄忠虽然勇猛，但毕竟年事已高 。马超威名显赫，但因其是降将，刘备对他不甚信任 。在此情况下，似乎镇守汉中的最佳人选非张飞莫属了，大臣们和张飞本人都是这么认为的 。但是，出乎众人意料的是，刘备破格任用了魏延 。这不仅反映了魏延具有杰出的军事指挥才能，也反映了魏延深得刘备的信任 。
刘备在任命魏延时大宴群臣，并且故意当着众人的面问魏延：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”延对曰：“若曹操举天下而来，请为大王拒之，偏将十万之众至，请为大王吞之 。”先主称善，众威壮其言 。（见《三国志·魏延传》）
当然豪言壮语谁都会讲，那么魏延镇守汉中的实际功绩如何呢？据《三国志·姜维传》记载：魏延镇守汉中时，在汉中城外设置外围防御据点，采用坚壁不战，让来犯的敌人力竭撤兵的策略，让敌人束手无策 。后来在兴势之役中，继任者王平迫使曹爽大军无功而返，正是因为承袭了这种策略 。到了姜维守汉中，他认为魏延的军事部署过于保守，只能保证不丢土地，却不能大量杀伤敌人，于是一改魏延御敌于国门之外的方针，撤除了外围大部分据点，将驻军撤守汉、乐二城，采取坚壁清野、诱敌深入到盆地内部的做法 。
历代史家认为姜维此策略是重大失误，为后来汉中失守、蜀国灭亡种下了祸根 。因为魏延守汉中十五年，汉中固若金汤，接任的王平按照魏延的既定方针办，也以少胜多，在兴势击退曹爽率领的十余万魏军 。而姜维轻易改变魏延的战略部署，导致蜀汉的北线防御体系崩溃，直至亡国 。后来曹魏大将钟会率十万余万大军来攻，到达汉中时，竟然未遇到一人抵抗 。钟会遂得全师而进，长驱直入，直抵乐城 。此时蜀国的北部战线已告崩溃，蜀军兵力上明显不如魏军，姜维旁顾无暇，被邓艾偷渡阴平，迫降刘禅，蜀汉灭亡 。
郭允蹈在《蜀鉴》中很中肯地说：汉中是蜀汉的门户 。姜维退屯于汉寿，撤了汉中之备，试图犯险以行侥幸之计，等于拔了防线的根基 。就算没有邓艾偷渡成功，蜀国也已经支持不了多久了 。他的结论是“姜维之亡解蜀也”，由此可见，诸葛亮选拔的接班人姜维远不及魏延 。魏延和姜维的军事才能之高低对比，也可以侧面看出刘备在用人和识人上，要比诸葛亮高明得多 。
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