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公司服务器没有公网IP，如何实现在外地访问公司的ERP？

感谢大家的热心回复，众多的回复都很好，但本人现在公司用的是500M光纤上网，上传速率为100M，几年来经过本人实践发现用ZEROTIER做SDN（软件定义网络）100台电脑免费，配合微软Win2012 r2的RD远程桌面APP，将SAP B1成功从内发布出去，无需公网ip速度快到飞起来了，有机会本人会将教程发到这里和大家交流，谢谢大家！。
两个异地网络，如何组网？从而实现可以远程访问。都需要哪些设备和条件？

【vpn解决方案,VPN解决方案】这类方式有很多种，VPN是一种相对经济安全的解决方案，如IPSEC VPN，SSL VPN，L2TP VPN等这些常用VPN，很多设备都支持，像防火墙，带VPN路由器都可以实现。而MPLS VPN就比较贵了。VPN根据不同的部署方式，可以采用端到端部署，服务器客户端模式部署等方式。经济型的端到端部署，需要两端采用IPSEC VPN设备建立对等VPN网络，除设备支持IPSEC VPN外，需要两端都有公网IP地址。