第一代A6（C4）1990–1997
奥迪100在1995年进行中期改款时被命名为A6，虽然外形上还带着浓重的100风格，但经过小幅修改已经和100拉开了明显的差距 。整车显得更具加时尚大气，除了提供传统的三箱款和旅行版之外，并首次加入了高性能版的S6，这款拥有强悍动力的高性能版外观上和普通款无异，西装暴徒也外号由此而起 。
第一代A6的动力系统选择也足够广泛，提供两款四缸机和一款五缸以及2.8 V6、4.2 V8供选择，其中早期S6搭载的2.2T五缸涡轮增压被一台排气量高达4.2升的V8机器取代 。最大功率由原来的230匹大幅提升至326匹，配合六挡手动大齿比变速箱 quattro四驱系统，5.6秒便能完成百公里加速 。
第二代A6（C5）1997–2004
▲这代A6至今仍有少量跑在路面上
三年后的1997年，全新C5平台的第二代A6首次亮相日内瓦车展，以曲线为主导的圆润外观和方正的前辈们相比感觉已经是两个时代的产物 。
五缸引擎在这代并没有得到继续沿用，取代它的是更加平衡的V6机器 。2.4L V6和2.8L V6成为销量主力，并提供更加入门的1.8、1.8T和每缸五气门的2.0发动机 。
而分支的高性能版在保留S6的同时，增加火力更猛烈的RS6，“RS”一词源自德语RennSport，意为赛车运动，它的进驻意味着RS6足以应付马力的不断增长M5和E class AMG，并在大型高性能房车的市场分一杯羹 。
即使是已然在的标准来看，RS6的性能表现丝毫不含糊，4.2T 40V 双涡轮引擎带来450hp/560Nm的动力，虽然整备质量重达1840kg，在quattro四驱系统的帮助下依旧能稳当地刷出4.9秒破百的好成绩，人畜无害的外观完美也继承了上代“西装暴徒”的称号 。
▲这离地间隙比现在的SUV还要高得多
二代A6除了引入强悍的RS6之外，奥迪还在Avant（旅行版）的基础上植入高低可调的空气悬挂和quattro全时四驱，并且大幅增加离地间隙 。进而开发出了一个全新的越野旅行车的物种，奥迪官方将其命名为“allroad quattro” 。奥迪宣称allroad还能穿越Land rover才能通过越野路段 。
转眼回国内，C5停产至今已经有15年之久 。但庞大的保有量和不错的舒适性让它继续在一些小城市发挥着余热，当年奥迪为了满足国人对后排空间的需求，国产版A6额外加长了90mm，开创了中国豪华车市场加长的先河 。由C5开始A6的在华的销量就一路飘红，成为了中大型车的霸主 。
第三代A6（C6）2005–2011
第三代C6的研发设计工作早在2001年就拉开帷幕，并与中国特有的A6L同步展开 。新车于2004年正式上市销售，C6时代的A6在外观风格上一改上代的四平八稳，“大嘴”进气格珊搭配干脆利落的车身线条 。即使标准版车身长度被拉长至4927mm，但有视觉上依然显得十分紧致，没有一丝赘肉 。
C6除了升级了一个动感的外观之外，内饰的更新也是切底性的，为了更便于阅读各类信息，多媒体显示屏被移置空调出风口上方，MMI多功能控制系统的加入大大减少了实体按键，让视觉效果更加简洁 。
而在动力方面，FSI燃油分层喷射直喷取代了传统的电喷，让燃油得到更充加分的雾化，以达到更佳的节油效果 。引擎从入门的2.0T L4到5.2 V8还包括三款柴油机器，可选范围扩大至十二款以上，其中继承上代的“狠角色”依旧由名声狼藉的RS6担任 。其发动机取自蛮牛Gallardo，气缸数生至十个之多 。
但对现状并不满足的工程师在引擎的两边各塞了一颗涡轮，在绵延不绝的排气的冲击下，这台经过重新调教的十缸机器最大马力被推至580hp/650N.m，比自家R8 V10超跑还高出55hp/120N?m！一度成为奥迪“最强量产车” 。通过六挡手自一体变速箱和quattro负责联合把动力传输到车轮，轿车版百公里加速仅为4.5秒，最高车速限制在250km/h 。
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