到了李世民攻打高丽的时候，尉迟敬德主动请缨，要求挂帅出战 。李世民觉得尉迟敬德老了，就让他担任军乐队队长(太常卿)，兼任一路部队的指挥官 。尉迟敬德在讨伐高丽的战争中没有立功，就是去打了一回酱油 。
跟尉迟敬德差不多年纪的薛万彻，也参加了讨伐高丽的战争，并且被李世民委以重任 。薛万彻被任命为青丘道行军总管，率领三万人马讨伐高丽 。薛万彻所部打了两个大胜仗，先是击溃了高丽一万多人马 。又打败了高丽三万多援军 。(此事典出《新唐书》语：“以青丘道行军总管帅师三万伐高丽，次鸭渌水，以奇兵袭大行城，与高丽步骑万余战，斩虏将所夫孙 。虏皆震恐，遂傅泊汋城 。虏众三万来援，击走之，拔其城 。”)
李世民曾经评价说：“李绩和李道宗、薛万彻是当世名将 。李绩和李道宗老成持重，打仗不会大胜，也不会大败 。薛万彻勇猛无比，做事不考虑后果，打仗不是大胜，就是大败 。(当今名将，唯李勣、江夏王道宗、万彻而已 。勣、道宗虽不能大胜，亦未尝大败;至万彻，非大胜即大败矣 。)”
薛万彻做事不考虑后果，结果成了人生输家 。薛万彻曾经是人生赢家，他娶了大唐丹阳公主为妻 。只可惜，薛万彻为人刚猛，得罪了太多的人 。向李世民告发薛万彻的人，一波接着一波 。李世民爱惜薛万彻的勇力，把告发薛万彻的奏疏烧了，然后劝薛万彻要改过自新 。
薛万彻脾气太硬，就是改不了 。李绩对李世民说：“万彻位大将军，亲主婿，而内怀不平，罪当诛 。”
【历史上的薛万彻到底是个怎样的人，薛万彻最后的结局】李世民没办法，只好下诏免除薛万彻的官职 。薛万彻对大唐朝廷怀恨在心，结果走向了谋反的死路 。薛万彻最后的结局，是因为谋反被唐高宗下诏斩首，结束了彪悍的人生 。
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