成年蜻蜓有一个长长的桶，强健的身体和两对有力的翅膀 。它可以在空中快速灵活地滑行 。无论是在滑翔飞行的过程中，还是停下来休息的时候，身体两侧总是伸出两对翅膀，但与它们的近亲不同的是，豆娘，属于蜻蜓目的一种，有着精致的身体 。它们飞翔时总是像蝴蝶一样扇动翅膀，给人一种柔中带刚的感觉 。停止时，它们直立于胸前和背部，复眼之间有很宽的眼距 。
蜻蜓和其他昆虫一样，有头、胸、腹三节，还有分节的外骨骼，即体壁，由膜状部分连接 。它的主要成分是甲壳质 。蜻蜓的大头上方有一对短而有刚毛的触角，通常为3-7节，触角上分布着一些化感器 。蜻蜓头部最引人注目的是那一对硕大的复眼，占据了头部的大部分表面积 。除此之外，除了古指环科、古指环科和真指环科的种类外，两个复眼总是靠得很近，几乎连在一起 。复眼由许多小眼组成，小眼的数量因物种而异 。例如，埃什那中断塔的每只复眼由22650只小眼睛组成，其中大小不一的小眼睛有2种，大眼睛有4500只，倾向于分布在复眼下方；大瓣花成虫只有一个大小的小眼睛，每个复眼有23890个小眼睛 。这些小眼睛对蜻蜓视觉的成像至关重要 。此外，蜻蜓的头上还有三只单眼 。蜻蜓有咀嚼口器，有齿的上颚适合咀嚼食物 。片状的上唇，位于口器的前方，捕食时能迅速向前伸展抓住猎物 。
【蜻蜓的特征，根据蜻蜓飞行人们发明出了什么？】蜻蜓的胸部分为三部分:前胸、中胸和后胸 。前胸小，前胸背部圆盾形，常有两条横脊 。中胸和后胸愈合为坚硬的盒状结构，内部有强大的肌肉系统控制飞行 。蜻蜓胸部和腹部的三对脚倾向于集中在头部和口器后部的基部 。这种结构有利于提高捕捉猎物的效率 。蜻蜓的脚几乎不是用来在地上行走的，而是在休息时用来抓、抱、爬和支撑身体的 。每只脚的末端有两只爪子，脚上有成排排列的刺，都有利于捕捉猎物 。雄性蜻蜓的前部衬有刺，刺经过适应性变化，成为睫毛状结构，可随时用于清洁其复眼表面 。胸中部和背部有一对膜状翅，具多翅脉 。翼端逐渐变窄，翼基变宽 。前后翅相似，但后翅比前翅宽 。翅脉复杂，呈网状，网状翅脉之间有翅痣，翅痣呈长方形 。在大多数种类的蜻蜓中，雌性的翅膀比雄性的更短更宽 。
蜻蜓的腹部狭长，有些种类非常细长，线条柔和 。共有10个腹节，第11节变成一个背节和两个腹节 。雄性蜻蜓的腹部在第2、3节处膨大，在第2节的腹部下方有一个裂口，里面有一根阴茎和一对夹子，而精巢在腹部的第9节处开口 。雌蜻蜓的生殖孔在腹部第8节以下，被产卵器或简单的片状结构所覆盖 。蜻蜓雌性生殖器的结构形式与产卵方式有关，根据物种不同都不一样 。
蜻蜓的若虫中文叫幼或水螅，英文叫naiad，都是淡水水生昆虫 。它们在水中有各种各样的生活方式，因物种而异 。比如在水中自由生活的，水下爬行的，躲藏生活的，洞内生活的等等 。一般来说，一龄若虫不喜欢活动，随着年龄的增长，它们在水中的运动会逐渐变得迅速敏捷 。从体型上看，蜻蜓的幼虫与成虫相似，但没有翅膀和生殖器 。蜻蜓幼虫的下颌下有一个宽阔的下唇，下唇末端有一个用于捕捉猎物的钩形结构 。不用的时候下唇折叠在身体下面，打猎的时候迅速展开向前伸展 。豆娘的若虫有羽状的外鳃，而蜻蜓的若虫在第4和第5腹节上有内鳃 。齿足类动物家族的婴儿生活在水下的沉积物中，在他们腹部的末端有一个长的像浮潜一样的呼吸管 。他们把这根长管伸出泥浆来获取干净的水 。蜻蜓可以在水中用脚和腹部的运动将水向后推，这样它们就可以在身体的前后快速游动 。
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