紫禁城作为宫禁重地，在明代时期严禁骑马入内 ， 百官上朝没有赐紫禁城内骑马之制 。清初 ， 开始有亲王、郡王等可以在紫禁城内骑马，这是得到皇帝的批准的 。康熙间始有年老高级官员经皇帝特准可在紫禁城内骑马 ， 乾隆初期贝子以上满族亲贵在紫禁城内骑马 。朝臣们得到皇帝的许可也可在紫禁城内骑马 ， 既是皇帝对大臣的恩遇，也是一种荣典 。
《史记·魏其武安侯列传》记载：“武安已罢朝，出止车门” 。意既百官上朝到了皇宫的外门 ， 都停下车来，步行进宫 。汉朝的时候，文武百官已经不能随便骑马乘轿出入皇宫了 。
但是也有例外 。《晋书·石勒载记》记载：“勒宫殿及诸门始就 ， 制法令甚严，讳胡尤峻 。有醉胡乘马突入止车门，勒大怒，谓宫门小执法冯翥曰：‘夫人君为令，尚望威行天下，况宫阙之间乎!向驰马入门为是何人，而不弹白邪?’翥惶惧忘讳，对曰：‘向有醉胡乘马弛入，甚呵御之，而不可与语 。’勒笑曰：‘胡人正自难与言 。’”历史上，没经皇帝允许而敢在皇宫内骑马出入，犯门禁恕而不受责罪的事少之又少，恐怕也只有在南北朝这样的分裂时期，才会有这种事发生 。
清朝的时候，有关大臣进宫的规定更加复杂 。《北平怀旧》中提到清朝皇帝召集官员上朝的情形：每天天还不亮，军机大臣除外的所有官员都在宣武门外等候进朝，王公大臣皇亲国戚由神武门、其余各官员由东华门进宫 。神武门、东华门外各立有“下马碑”，上面刻有“官员人等至此下马”字样 。到了这个地方，官员们必须下马步行去见皇帝 。今天，“下马碑”在故宫博物院东华门处还可见到 。
实际上，紫禁城里的东门东华门、西门西华门、北门神武门各有下马碑 。可以说，四立的下马牌把皇宫的各个入口都把住 。仅仅根据这些下马碑，就可大体上标示出紫禁城的大致范围 。
诺大的皇宫，禁止官员随意乘轿骑马，维护了皇帝的权威 ， 也维持了皇宫的秩序，但是对于一些年老为官 ， 或者身体不便者来说，增加了很多的麻烦 。历朝历代 ， 既然有不准在紫禁城内乘轿骑马的规定，也就有网开一面的特例 。譬如官员中的年高者 ， 经过皇帝特赏可骑马或乘轿，叫“赏朝马” 。
宋朝叶梦得《石林燕语》记载：“庆历初，吕许公在相位，以疾甚求罢，仁宗疑其辞疾，欲亲视之，乃使乘马至殿门，座椅子英王殿陛 。”
明代，文武百官上朝，“从无赐紫禁城骑马者” 。
清朝阮葵生《茶余客话》记载，大臣年六十五岁以上，可骑马入紫禁城者，先列名俱奏 。准骑者由东华门至箭亭、由西华门至武英殿北内务府下马 。
满清皇族从马上得天下 ， 为了使旗人子弟不丢弃骑射的本领，规定文武官员 ， 特别是武职官员，只准骑马不许乘轿 ， “亲王、郡王、大学士、尚书准其坐轿;贝勒、贝子、公、都统及二品文职大臣，俱不准坐轿，违者交部治罪，断不宽宥 。”
乾隆年间，禁止在紫禁城内乘轿的规定稍微有了松弛 。如果被允许骑马者年龄太大或者身体不适，经特准可乘以轿或乘车 。内阁大学士张廷玉、鄂尔泰年老不便乘马 ， 乾隆特批可以在紫禁城内乘轿 。内阁大学士赵国麟脚部有疾病，不能骑马 ， 奉旨可以乘车到内阁办事 。随着乾隆帝自己年龄的增大，他日益体会到年长者和疾病患者骑马的难处，乘轿的现象也就更为普遍，乾隆五十五年颁谕：“年老足疾之人，上马也觉艰难……著加恩准令乘小椅 ， 旁缚短杆，用两人舁行入直，以示朕眷念大臣 ， 恩加体恤至意 。”
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