然而，工业机器人并不总是能够保持高度的准确性 。机器人的误差主要有几个来源，可以将它们分成三个主要的类别：活动关节误差，运动误差和非运动误差 。活动关节，指的是机器人的驱动关节，因为一些关节虽然铰接但不是驱动关节，例如并联机械手中，有些关节是被动关节 。我们注意到，驱动关节的误差和运动误差是影响机器人精度的最主要原因 。
而对于非运动误差，可以想象，主要影响的是一些高负载应用 。关节误差这些误差主要来源于机器人驱动关节编码器提供的位移值误差 。即机器人关节实际运动的位置与传感器（如编码器）报告的位置数据之间的差异 。造成差异的原因是传感器本身的误差和每个驱动关节置零（或归位）造成的偏差（即，在驱动关节的零点或基准位置的误差） 。
运动误差运动误差主要和机器人的运动学模型有关 。不能准确地表示该机器人的实际几何结构的模型是误差的最根本来源 。运动误差的主要原因归结于以下情况：?由于制造和装配公差造成的机器人部件标称尺寸和实际尺寸之间的差异造成的误差 。?机器人部件的几何特征（如平行度，垂直度）误差 。?参考坐标系的位置错误：机器人的基础参考坐标系与工作参考坐标系（也称为单元坐标系或全局参考坐标系）有关，工具参考坐标系与机器人的工件坐标系（最终参考坐标系）有关 。
非运动误差非运动误差主要源于机器人的部件自身原因，可以归结于下列主要元件的机械特性：?机械部件的刚度（如，机器人链和变速箱） 。?机械系统的齿侧间隙（如变速箱齿隙） 。?温度对机器人的结构和机械部件的影响 。对于任何需要高精度机器人来完成关键任务的工业应用，知道如何查找和减少误差，提高精度将可以提升产品的生产表现 。
苹果千亿造车，谷歌无人车，特斯拉电动车，法拉第未来哪家强？
问题有些类似在十多年前问：苹果和安卓，未来哪家比较强 。未来的事情要交给时间，另外评判的标准有不少且不同，每个人对品牌也有着固有的态度，很难说的清楚 。这里主要聊下苹果和特斯拉的优势 。谷歌的路子不太一样，法拉第不是很了解，所以这两家就不聊了 。苹果千亿造车的消息主要来自一些机构的预测和相关消息透露，苹果到底会不会造车还不能百分百确定 。
那么还是要说下苹果为什么造车1、新业务，新看点 。关于苹果造车的原因已经有很多分析，比如智能手机市场的衰退，VR和AR未到预期等 。现在苹果的确需要挖掘一些新的业务出来提升营收 。总之，哪里有利润就去哪里 。2、关于制造业回顾这十几年，智能手机出现，各种服务出现，我们的生活被大大的改变 。但是支撑起我们生活的依然是制造 。
苹果也算是一家制造企业，但其采用的是代工的模式 。如果去看代工厂的情况，这些年的进步绝对没有类似智能手机改变一切那样的巨大革新 。随着技术进一步的进步，比如5G网络，传感器，人工智能，3D打印等，制造业正在迎来一个巨大的革新 。当然这里的革新并不是指此前的第四次工业革命，工业革命4.0，因为这些概念下还没有一个成熟的模板，进而也说明还不够革命，还没有催生出巨大的价值 。
但未来的预期是在的，作为制造业行当的苹果本能的应该去顺应这种趋势 。在讨论目前制造业革新的话题时，特斯拉的超级工厂会是经常被提到 。或许也是一种巧合和偶然，但从结果的角度来直接看，制造业的巨大革新对于汽车这类产品会相对更加友好 。这里列举一些和特斯拉工厂相关的描述：人机学习；把工厂当成产品；技能环保；增加利用率等等 。
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