但真正的硬仗才刚开始 4D雷达量产元年开启( 二 ) _云知道

4D 毫米波成像雷达点云图，图片来源：几何伙伴
点云输出方面，传统雷达点云密度很稀疏，基本无法进行障碍物分类，而 4D 雷达则具备类似激光雷达的点云输出能力，可助力解析目标的轮廓、类别，在提升整个系统感知可靠性的同时，还能够与摄像头感知互为冗余，作为图像传感器失效时的分类补充。
比如采埃孚的长距离成像雷达，据悉能接收到来自行人 10 个左右的数据点，通过对每个数据点进行测量并反馈物体的速度，即可获得精确的目标信息。采埃孚表示，其长距离成像雷达甚至可以解析单个肢体的运动轨迹，从而识别行人的行走方向。
纵目科技（点击查看纵目科技 4D 毫米波雷达申报 2022 金辑奖信息）的第一代短距离 4D 毫米波雷达 ZM-SDR1，官方宣称通过单车搭载 4 颗可实现超过 10000pts/s 的点云数据，点云性能可对标 8 线激光雷达，但成本却只有其 1/20 。正因为如此，也有观点认为 4D 毫米波雷达未来可以在某些应用场景中作为激光雷达的 \" 平替 \" 。

采埃孚成像雷达最远探测距离可达 350m，图片来源：采埃孚
且与传统毫米波雷达相比，4D 成像雷达还可以实现更远的探测距离，用于前向感知时普遍可以达 300m 以上，这意味着在面临紧急情况时，可以给予驾驶员更多的反应时间。加之毫米波雷达本身在应对雨雾雪等恶劣天气时有明显的优势，这些特性在 4D 雷达上同样会得到继承，进一步提升 4D 雷达的整体性能表现。
量产大幕正在拉开
得益于测高能力、角分辨率、点云密度等的显著提升，4D 毫米波雷达正被认为是自动驾驶从 L2 向 L3 甚至更高阶的 L4/L5 演进的重要支撑。

图片来源：安波福
安波福中国研发中心产品开发总监张磊就认为，对于 L2，自动驾驶系统主要面对的感知对象是障碍物，对于环境是要忽略掉的，但到了 L2++ 阶段，除了对目标的感知，还需要更多地去感知环境，在这种情况下，传统毫米波雷达性能显然无法满足需求。\" 所以 4D 雷达是伴随着高阶自动驾驶自然出现的 \"，他表示。
NXP 在此前发布的成像雷达白皮书中也表示，随着具备商业可行性的 4D 成像雷达技术问世，将对面向 L2+ 和更高级别汽车部署的 ADAS 传感器组合产生重大影响，不仅可以助力实现 L2+ 级安全和舒适功能的广泛应用，还将为 L4/L5 级完全自动化铺平道。
而出于对 4D 雷达感知能力的肯定，目前已经有不少车企及技术提供商宣布了这项技术的量产计划。

长安深蓝 SL03，图片来源：长安深蓝官网
近日，长安深蓝品牌首款战略车型深蓝 SL03 正式上市，新车提供选装的高阶智能驾驶辅助系统就确认将搭载 1 颗 4D 成像毫米波雷达，配合 4 颗高密度点云毫米波雷达、12 颗超声波传感器、10 颗高性能摄像头、一个 DMS 摄像头以及 6 个微碰传感器，进行车内外感知。其中，4D 成像雷达据悉来自于森思泰克，不过官方并没有公布搭载该系统新车的具体交付时间。
面向 4D 成像雷达，森思泰克规划了多款产品，包括两款 4D 成像前向雷达：STA77-6 高分辨远程雷达、STA77-8 高分辨远程雷达，和一款角雷达 STA79-8 。其中 STA77-6 采用了 6 发 8 收设计，作用距离达 280m，STA77-8 采用了 12 发 16 收设计，作用距离达 350m，相关产品据悉已经接连拿下了国内多个头部车企前装量产平台化项目定点。
即将于 9 月下旬正式上市的飞凡 R7，搭载的是采埃孚的 4D 长距离成像雷达，该定点项目去年就已经公布。据当时官宣的信息，这款雷达拥有 192 个通道，分辨率是传统汽车雷达的 16 倍，水平探测角度为 ± 60 °，最远探测距离可以达 350m 。