2、一起充军
后来鲍叔牙和管仲又一起充了军，二人更是相依为命 。有一次齐国和邻国开战，双方军队展开了一场大撕杀，冲锋的时侯管仲总是躲在最后，跑得很慢，而退兵的时候，管仲却跟飞一样的奔跑 。当兵的都耻笑他，说他贪生怕死，领兵的想杀一儆百拿管仲的头吓呼那些贪生怕死的士兵 。
关键时刻又是鲍叔牙站了出来他替管仲辩护道：管仲的为人我是最了解不过了，他家有80多岁的老母亲无人照顾，他不能不忍辱含羞地活着以尽孝道 。管仲听了鲍叔牙的这番话，感动的流下了热泪，他哭诉道：生我的是父母，而了解我管仲的，唯有鲍叔牙啊!
过了两年多，管仲的老母病逝，他心中没了牵挂，这才踏下心来为齐国效命，果然是比谁都作战英勇，很快就得到了提拨重用 。
3、各为其主
后来齐襄公的弟弟公子纠发现管仲是个人才，便要他当了自已的谋士，而鲍说牙呢，也偏偏被齐襄公的另一个弟弟公子小白看中，拜其为军师 。两个好朋友各自辅助一个公子，干的很卖力气 。可是好景不长，昏庸的齐襄公总是疑心他两个同父异母的弟弟要篡夺他的王位 。就让手下的人找机会干掉公子纠和公子小白 。
这两个公子听到了风声，公子纠带着管仲就跑到了鲁国的姥姥家去了，公子小白也跟着学，他带着鲍叔牙也跑到了莒国的姥姥家避难去了 。
公元前686年的冬天，暴虐的齐襄公被手下的将士杀死，立他的一个弟弟公孙无知为齐国君王，就这么一个人当了君王没几个月，就也被手下大臣给杀掉了，齐国当时是一片混乱 。流亡在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠得到消息后，都觉得自已继成王位的机会来了，急忙打点行装，要回国争夺王位 。
4、阵前对垒
管仲作为公子纠的军师及时提醒他的主子：公子小白所在的莒国离齐国很近，如果他先我们一步回到齐国，我们就没戏了，我看还是我先带一队人马去拦截公子小白，让鲁国派大将曹沫带另一队人马护送您回国 。公子纠笑答：好主意!
当管仲带人马赶到莒国和齐国的交界处，正碰上鲍叔牙带领一队莒国人马护送公子小白飞弛而来 。管仲上前拦住去路，他说：你不好好在姥姥家呆着，要干啥去呀?公子小白说：我回国办丧事去啊!管仲说：您的哥哥公子纠已经回到齐国操办此事了，我看您还是返回莒国好好呆着吧 。
鲍叔牙虽然和管仲平日有手足之情，但现在是各为其主，他瞪着眼睛喝斥管仲：我们公子回国有自已的事情，你管的着吗?再说你扯的瞎话也瞒不了我鲍叔牙吧?如果公子纠真的回到了齐国，那你干嘛带人来拦截我的主公呢?管仲谎言被揭，脸色通红，一时无言以对 。
鲍叔牙不敢耽搁，命令部队火速前进，管仲见状急得要命，要是拦不住公子小白，自已还有啥脸面再见公子纠啊，于是他心一横，搭弓取箭，朝着车上的公子小白用力射去，小白大叫一声，栽倒在车上，管仲见大功告成，便带着人马飞逃而去 。
没想到管仲这一箭恰好射在公子小白的带钩上，一点没伤到人，但他知道管仲的箭法利害，要是再补上一箭他就没命了，于是他才大叫一声装死倒在车里 。见管仲跑了，他才长长的出了一口气，鲍叔牙见公子小白平安无事，大喜!立刻命部队抄小路向齐都全力疾弛 。
5、顽抗到底
管仲自以为射死了公子小白，就不慌不忙地护送公子纠向齐国进发，结果到齐、鲁边界的时侯，一个齐国的使者拦住了他们的车马，使者说：我奉齐国新君王公子小白之命，前来通知鲁国，请你们不必送公子纠回国了 。
管仲一听，才知道自已没把事情办好，上了公子小白和鲍叔牙的当 。于是一气之下把齐国使者给杀了，公子纠更是什么也不顾了，命令大将曹沫摔领仅有的500多鲁国士兵去跟齐国拼命 。于是齐、鲁两国就开了战，鲁国本来就是个小国，兵马少，又是到齐国打仗，那有不败的道理，辛亏大将曹沫很勇敢，保护公子纠和管仲逃回了鲁国 。
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